Existe un software exclusivo de HP para dar soporte a múltiples distribuciones de Linux. En esta página tienes toda la información.
http://hplipopensource.com/hplip-web/index.html
Tú mismo puedes elegir un modelo e multifunción o impresora que te acople y luego buscar si está soportada por el software que proporciona HP en esta página.
http://hplipopensource.com/hplip-web/supported_devices/index.html
Como no indicas un presupuesto, ni tampoco si buscas una impresora de tinta o láser, o si le vas a dar un uso muy habitual, o si la quieres a color o BN, es complicado hacer una recomendación a ciegas. La mayoría de impresoras actuales tienen conexión por cable e inalámbrica por lo que tu requisito principal es fácil de cumplir la mayoría de modelos.
Esta por ejemplo es un modelo sencillo de tinta a color (por unos 90€) que permite la impresión a doble cara automática (algo que para mí por ejemplo es otro de los requisitos indispensables).